如果要嘗試航位推算，可以遵循以下路徑：
1：慣性傳感器提供相對(duì)于其車身固定坐標(biāo)系的加速度。必須將其轉(zhuǎn)換為固定于地球的坐標(biāo)系。為了實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)，有必要知道慣性傳感器相對(duì)于地球固定坐標(biāo)系的方向。
2. 減去重力矢量。
3. 雙積分（WRT 時(shí)間）加速度。
請(qǐng)注意，方向估計(jì)、傳感器加速度偏差或重力矢量知識(shí)中的任何小誤差都將導(dǎo)致誤差呈指數(shù)增長(zhǎng)。這些錯(cuò)誤的大小沒有限制。
我們通常不推薦將我們的傳感器用于涉及位置測(cè)量的應(yīng)用，因?yàn)榇祟愑?jì)算非常困難。即使是花費(fèi)數(shù)十萬美元的最好的系統(tǒng)，也會(huì)出現(xiàn)每小時(shí) 1 公里數(shù)量級(jí)的誤差累積。慣性傳感器中使用的工業(yè)級(jí)加速度計(jì)的偏置誤差會(huì)在幾秒鐘內(nèi)產(chǎn)生數(shù)公里的誤差。這假設(shè)方向是完全已知的。
方向測(cè)量的不確定性會(huì)使誤差更大。
這些慣性儀器使用 MEMS 傳感器（加速度計(jì)、陀螺儀）。
這些 MEMS 傳感器分為“汽車”級(jí)或“工業(yè)”級(jí)。
它們不是“戰(zhàn)術(shù)”或“導(dǎo)航”級(jí)別。
最重要的是慣性傳感器不能直接提供位移測(cè)量。
我們還要非常清楚地表明，這一聲明并不是為了勸阻您；而是為了阻止您這樣做。它旨在為該應(yīng)用程序所涉及的復(fù)雜性定下基調(diào)。
